Robot Nasıl Yapılır ve Nasıl Çalışır?

Merhabalar…

Bu konuda robotların çalışma mantığı ve buna örnek olarak çizgi izleyen bir robotun yapımından bahsedeceğiz.

Robot denilince aklımıza insan gibi davranan hareket edebilme kabiliyetine sahip elektronik araçlar akla gelir. Ancak robotu robot yapan karar verebilme yeteneğidir. Elektriksel sinyalleri alıp içeriğindeki programda bunu işleyip ona göre davranma yeteneğine sahiptirler. Buna örnek olarak mutfaklarımızda kullandığımız robotlar. Hareket edememelerine rağmen robot ismi ile anılırlar.

     Bizim bahsedeceğimiz robotlar mutfak robotlarından biraz daha farklı. Bizim robotumuz dışarıyı gözlemleyecek ve bu gözlemlere  bağlı olarak belli hareket fonksiyonlarına sahip olacak. Gözlemleme işleminde sensörler kullanılacak. Bu sensörler dışarıdaki  fiziksel işaretleri elektronik sinyallere çeviren araçlardır. Bir çok çeşit sensör bulunmaktadır. Bir çizgi izleyen robotta bu işlemler  için beyaz ve siyahı ayırt edebilen kızılötesi sensörler(CNY-70 veya QTR-8A gibi) , engelden kaçan robotlarda engeli algılayabilen  sensörler(Ultrasonic yada sharp sensörler),  yada ihtiyaca göre farklı sensörler seçilebilir.

     İşaretlerimizi elektronik ortama aktardıktan sonra bu sinyallerimizi işlememiz gerekecek. Bu noktada devreye mikrodenetleyiciler  ve elektronik kartlar giriyor. hazır elektronik kartlar başlangıç için idealdir. Devre kurma yükünün büyük kısmı hazır olarak elde  edilmiş olur. Ancak profesyonel bir işlem için kendi devrenizi basmalı kullanacağız devre elemanlarını ihtiyacınıza göre seçmeniz  en uygun olacaktır.

      Mikrodenetleyiciler içerisinde yazılımımız bulunan ve robotumuzu kontrol eden  mekanizmadır. Biz mikrodenetleyicimizi C programlama dili kullanılan Mikro C isimli derleyiciyi kullanıyoruz. Burada dev-C++ gibi temel C derleyicileri de  kullanılabilir. Ancak bu durumda mikrodenetleyicinin kütüphaneleri config ayarları  gibi işlemleri kendimiz yapmamız gerekir. Mikro C de ise bu ayarların çoğu seçilen  mikrodenetleyiciye göre hazır olarak gerlir. Bu sayede de işlemler kolaylaşmış ve  hızlanmış olur. Genelde çizgi izleyen robotlarda ihtiyaç duyulacak analog ve digital  pin sayısı dikkate alınarak fazla pinli mikrodenetleyiciler seçilir. Burada benim tavsiyem bizim de kullandığımız 18f2550/4550 numaralı mikrodenetleyicilerdir. Bunların seçilmesinin en cazip sebebi direk USB üzerinden programlanabilme özellikleridir. Ayrıca bu PiC ler gerekse dahili osilatörleri gerekse diğer özellikleri bakımında 16f serisi PiC lerden üstündür.

Robotta verilerimizi dışardan sensörlerle okuduk  denetleyiciler yardımı ile işledik, peki ya bunu dışarıya  mekanik etki olarak nasıl vereceğiz? İşte bu noktada devreye  motorlar giriyor. Örnek olarak çizgi izleyen bir robotta 1500-  2000 prm’ lil bir DC motor işinizi görecektir. Bunun sayısı  sizin kullanımınıza bağlıdır. Ancak motorları sürebilmek  için bir motor sürücüye ihtiyaç olacaktır. Çünkü motorlar  özellikle ilk çalışma sırasında yüksek akımlar çekerler ve  denetleyiciler düşük amper değerlerinde akımlar  verebilmektedirler. Motor sürücü kullanılmaması  durumda denetleyiciniz hasar görebilir. 1 A kadar olan  motorlarda kullanılabilecek en iyi motor sürücülerden biri denetleyici tabanlı olan TB6612′ dir. Ancak verebileceği en fazla akım 1 A dir. Daha fazla akım gerektiren bir sürücüye ihtiyacın olursa transistör tabanlı L298 kullanılabilir. Bu sürücü dahili H köprüsü içermez(L298H hariç). Motoru hem ileri hem geri kullanacaksanız H köprüsü kullanmanız gerkemektedir. Aksi taktirde oluşan ters EMK’ lar sürücünüze zarar verebilir.

Teşekkürler..